在?；费b卸作業(yè)現(xiàn)場，鶴管對位一直是影響效率與安全的重要環(huán)節(jié)。傳統(tǒng)裝車過程中，操作人員需要根據(jù)現(xiàn)場情況手動調(diào)整鶴管位置，不僅勞動強(qiáng)度較高，而且在復(fù)雜工況環(huán)境下，人工判斷容易受到距離、角度、視覺誤差等因素影響。當(dāng)行業(yè)邁向綠色化、智能化、數(shù)字化發(fā)展，裝卸作業(yè)也需要一次技術(shù)升級。

　　深圳市奧圖威爾科技有限公司（以下簡稱“深奧圖”）全自動鶴管，以智能感知、精準(zhǔn)識別、自動控制為核心，將人工操作轉(zhuǎn)變?yōu)橄到y(tǒng)自主判斷與精準(zhǔn)執(zhí)行，實現(xiàn)裝卸過程的自動化、智能化。

　　一、智能視覺識別，實現(xiàn)罐口精準(zhǔn)定位

　　全自動鶴管系統(tǒng)的核心技術(shù)之一，是基于一體化工業(yè)智能相機(jī)的視覺識別系統(tǒng)。

　　該系統(tǒng)采用深奧圖自主開發(fā)的基于多傳感器CCD平面成像傳感器、AI智能深度學(xué)習(xí)技術(shù)和數(shù)據(jù)融合技術(shù)的一體化工業(yè)智能相機(jī)，實現(xiàn)對罐口位置的快速識別與精準(zhǔn)定位，其罐口識別準(zhǔn)確率可達(dá)99%以上。

　　在系統(tǒng)運行過程中，一體化工業(yè)智能相機(jī)承擔(dān)著自動鶴管系統(tǒng)“視覺中樞”的作用。設(shè)備通過實時采集現(xiàn)場圖像信息，對視野范圍內(nèi)的罐口狀態(tài)進(jìn)行智能判斷。當(dāng)檢測到視野內(nèi)存在開啟的罐口時，系統(tǒng)立即進(jìn)入罐口三維坐標(biāo)計算及對位流程；若未檢測到有效罐口，則返回“沒有識別到有效罐口”等報警及提示信息，為后續(xù)操作提供判斷依據(jù)。

　　通過視覺識別系統(tǒng)，設(shè)備能夠精準(zhǔn)計算開啟罐口的中心點坐標(biāo)，并獲取罐口中心點與鶴管垂管中心點之間的位置偏差，將實時識別數(shù)據(jù)傳輸至對位控制系統(tǒng)，由控制系統(tǒng)通過PID控制引導(dǎo)鶴管完成精準(zhǔn)對位。同時，視覺系統(tǒng)采用高速傳輸方式，傳輸延時小于10ms，保證視覺識別過程的實時性和數(shù)據(jù)流暢性，有效避免因數(shù)據(jù)刷新滯后導(dǎo)致的控制誤差，提高整體對位控制穩(wěn)定性。

　　二、自動對位控制，讓裝卸連接更加高效精準(zhǔn)

　　傳統(tǒng)裝卸過程中，操作人員需要根據(jù)罐口位置不斷調(diào)整鶴管角度和方向，而深奧圖全自動鶴管通過智能控制技術(shù)，實現(xiàn)了從“人工尋找位置”到“系統(tǒng)自主完成定位”的轉(zhuǎn)變。

　　在裝車過程中，槽車司機(jī)將車輛?？吭谥付ㄎ恢煤?，手工打開罐口蓋，并發(fā)出現(xiàn)場準(zhǔn)備就緒（現(xiàn)場就位）信號。中控室遠(yuǎn)程確認(rèn)后，系統(tǒng)發(fā)出“開始對位指令”，自動鶴管隨即啟動自動尋位程序。

　　系統(tǒng)通過一體化工業(yè)智能相機(jī)獲取罐口位置信息，并結(jié)合伺服驅(qū)動系統(tǒng)控制鶴管運動，使其自動移動至罐口上方。在自動確認(rèn)對位無誤后，系統(tǒng)控制垂管部分下放，并輸出對位成功信號。整個自動對位過程時間≤10秒，大幅減少人工調(diào)整時間，提高裝卸作業(yè)效率，同時降低因人工操作誤差帶來的安全風(fēng)險。

　　三、自動復(fù)位與殘液收集，提升全過程安全保障

　　完成裝車作業(yè)后，全自動鶴管系統(tǒng)能夠自動完成復(fù)位動作，無需人工再次操作。

　　設(shè)備會自動升起垂管部分，并控制鶴管運動至初始位置，隨后輸出復(fù)位成功信號，使設(shè)備快速進(jìn)入下一次裝卸準(zhǔn)備狀態(tài)。

　　針對裝卸過程中可能產(chǎn)生的殘液問題，系統(tǒng)配置殘液自動收集功能。在介質(zhì)定量灌裝結(jié)束后，垂管自動升起，并等待垂管內(nèi)壁、外壁附著的殘留液體充分流淌至一定程度。隨后，殘液收集桶自動擺動至垂管下方，并與鶴管一起向停車位置移動，直至達(dá)到指定位置。通過殘液自動收集設(shè)計，有效減少鶴管歸位過程中殘液滴漏現(xiàn)象，提高現(xiàn)場環(huán)境安全性，降低介質(zhì)泄漏風(fēng)險。

　　四、分層架構(gòu)設(shè)計，保障系統(tǒng)穩(wěn)定運行

　　深奧圖全自動鶴管系統(tǒng)采用分層式技術(shù)架構(gòu)，整體由控制層和現(xiàn)場層組成，實現(xiàn)設(shè)備控制、數(shù)據(jù)處理以及現(xiàn)場執(zhí)行的協(xié)同運行。

　　控制層主要包括智能裝車系統(tǒng)就地控制柜，用于處理現(xiàn)場信號，并輸出鶴管定位控制信號及允許裝車信號，實現(xiàn)對整個裝卸流程的集中管理；現(xiàn)場層主要包括鶴管自動對位控制系統(tǒng)、伺服驅(qū)動系統(tǒng)、智能相機(jī)、限位開關(guān)、位移傳感器等設(shè)備，主要負(fù)責(zé)罐口檢測及定位、鶴管運動控制以及緊急報警等功能。

　　通過控制層與現(xiàn)場層之間的數(shù)據(jù)交互，實現(xiàn)系統(tǒng)運行過程中的快速響應(yīng)和精準(zhǔn)控制，提高設(shè)備整體可靠性。

　　五、智能化、安全性、兼容性，滿足現(xiàn)代裝卸需求

　　圍繞現(xiàn)代裝卸作業(yè)對智能化、安全性、兼容性的核心需求，深奧圖全自動鶴管系統(tǒng)融合先進(jìn)感知技術(shù)、自動控制技術(shù)及智能算法，實現(xiàn)裝卸全過程智能優(yōu)化，提升作業(yè)效率與運行安全。

　　1. 高效裝卸，提升周轉(zhuǎn)效率

　　全自動對位技術(shù)可有效減少人工調(diào)整時間，提高車輛裝卸周轉(zhuǎn)效率。以汽車罐車為例，按照單臺車對位2分鐘、每天裝卸100臺車計算，僅對位環(huán)節(jié)每日就耗費約200分鐘。通過自動化精準(zhǔn)對位，不僅提升裝卸效率，也減少人員現(xiàn)場操作壓力。

　　2. 安全環(huán)保，降低泄漏風(fēng)險

　　系統(tǒng)采用自動密封壓緊與自動控油技術(shù)，實現(xiàn)裝卸過程精準(zhǔn)控制，有效避免人工操作誤差導(dǎo)致的滴漏、泄漏問題，保障作業(yè)安全，同時降低環(huán)境污染風(fēng)險。

　　3. 遠(yuǎn)程控制，減少職業(yè)暴露

　　采用分布式控制系統(tǒng)，支持現(xiàn)場操作與遠(yuǎn)程控制相結(jié)合，使工作人員減少進(jìn)入危險區(qū)域操作的頻次，實現(xiàn)人與危險源有效隔離，降低職業(yè)暴露風(fēng)險。

　　4. 數(shù)字化管理，實現(xiàn)預(yù)測性維護(hù)

　　通過設(shè)備數(shù)據(jù)采集與智能分析，可提前預(yù)測部件老化、異常及潛在故障，并根據(jù)設(shè)備運行狀態(tài)制定科學(xué)的維修保養(yǎng)計劃，延長部件使用周期，降低維護(hù)成本。

　　從智能識別到精準(zhǔn)控制，從自動對位到安全裝卸，深奧圖以智能化技術(shù)賦能危化品儲運裝備升級，讓裝卸作業(yè)更加高效、安全、可靠，為行業(yè)智能化發(fā)展提供全新的解決方案。